APT刀軌數據生成NC程序C++源代碼

若楓 · 發表于 2025-5-21 20:59:21

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APT刀軌數據生成NC程序C++源代碼，本功能僅作為技術交流研究之用，代碼，功能可能存在缺失。需自行編寫刀軌數據的讀取與處理。以下僅為部分代碼以下為頭文件部分源代碼

int EQ_is_equal (double s, double t);
% r, y6 u% p- Q& Z N9 m
int EQ_is_ge (double s, double t);& F. u z) u" A4 s3 o
int EQ_is_gt (double s, double t);
. o" A- D, e' C6 m; J2 X7 m
int EQ_is_le (double s, double t);
1 v2 K z/ P# S* q
int EQ_is_lt (double s, double t);6 o* R+ s. x& `) x y' f; `) t6 C
int EQ_is_zero (double s);6 ]+ E& H/ c' h$ O
//=============================================================8 f- u! n! T# I/ _! j) P* I" F% i
double ARCTAN1 (double y, double x );
/ l7 G9 V( O: V8 c
//#=============================================================% r1 u: C8 Y0 c# I/ \6 d7 i
double ARCTAN2 (double y, double x );. o. I& ^4 x& @0 x) m1 ~7 n! U
//#=============================================================/ m+ j5 Z- W( Z
double CheckConst ( double angle, double constvar );
/ e4 |' b e8 D d+ V
//#=============================================================2 Q& Y! E' o+ l
double Check360 ( double angle );
( p7 B) U0 Y: g3 e# x6 c
//#=============================================================
) W0 o6 {9 U. p. J3 x9 ^
double CheckLimit ( double angle, double kin_axis_min_limit, double kin_axis_max_limit );
3 r; @% T8 ?( v5 W9 m
//#=============================================================

復制代碼

以下為部分源代碼，用于判斷，計算角度等

int EQ_is_equal (double s, double t)
E3 o d1 e# ]! V2 l
1 v& y. V& \4 ^/ y$ U# ]
{0 @0 y1 q: r: u- c$ ` w; F# m
- Y7 o4 I' n; x- K2 y/ d6 }
if (fabs(s-t)<= system_tolerance) { return(1); } else { return(0) ; }
5 r, m9 S1 C% P" J. n
* d+ Q! r8 D. H, `
}/ K, ~% D8 E. m) W
) o8 T5 v" e8 R. u- ?$ T
/***********************************************************************/* a4 T0 s' L! n
3 m1 {! u* C" P5 ]0 Z* V( m
int EQ_is_ge (double s, double t)7 s/ O' `. |- ^" {8 E
" I( F( k# Q1 W$ `9 F
{
9 Q/ w# Z3 y- s. f
+ ?. G* ]1 T% n5 p; t
if (s > (t - system_tolerance)) { return(1); } else { return(0) ; } s) @. g. a3 }: ]
7 T2 R# A( h, f5 ~! O# Q! o
}
8 B0 V( S/ O% _4 d ~/ |2 v) k
: D: M/ h+ _3 Y! B* p: v
/***********************************************************************/! ~3 \' h) V5 w/ x6 m: A
5 z; ]. Z5 v% P I4 r5 M& H- E
int EQ_is_gt (double s, double t)' K* t2 N$ k0 |9 `
2 i! u2 f' z1 q" A3 C
{' V# n6 h# j3 Y) ~" K4 G/ [
4 a1 I* Z* L- J1 Z9 p5 R3 S% P% O
if (s > (t + system_tolerance)) { return(1); } else { return(0) ; }# @: |9 l0 Y# F: G' u |+ Y& m
4 Y3 O$ S3 `4 B
}
9 z/ ?" \! A! s3 ?7 m0 U
- ~3 c6 o l' k+ F1 P0 N) g& K
/***********************************************************************/
. A5 u0 r1 C3 E/ R
. @- S4 I' c# D3 [$ Y( H
int EQ_is_le (double s, double t)
2 I) D- z; U" q( O# c* y) {
* ` ^- J. b `4 A
{
& }4 \& Q/ b; Y. {. g; c* M
0 f3 ~1 F) n6 @& U, y. `9 Y
if (s < (t + system_tolerance)) { return(1); } else { return(0) ; }4 e" C6 i' h0 e( c
4 ?0 w+ t! W3 _- x8 e; p0 a
}1 M: K& f0 D' j0 j C, {
8 j0 B7 w: P# ^9 q/ K
/***********************************************************************/
& J" N/ Y9 w8 H) b
. o+ b; P( Y# g6 L
int EQ_is_lt (double s, double t)
( p; I( d6 N3 p e+ X# D
' v7 X$ j3 l. d7 {# S. O) p
{
% z* w1 x3 L. o. e5 b; }' q- y# L% T
+ }! D. y2 Y+ |" R/ d
if (s < (t - system_tolerance)) { return(1); } else { return(0) ; }
, p( l) L% g5 l B
' F5 d9 `( i+ X! @5 ]. j) g' A; L
}; i' k. J9 o6 B* j
7 p) K0 a2 q# o; i- V
/***********************************************************************/
+ B+ @+ h" r) B/ l1 Z
. Z4 X+ L" P( f/ Q2 z3 J( Z& W( P
int EQ_is_zero (double s)3 v, a- Q1 b0 S, X: M
8 ~" x9 y8 `( Y4 @8 H$ _3 ]
{
( i1 D" {: m6 w1 z5 ]) l
' O, E+ q$ S/ G- g- |+ Y6 J0 ~
if (fabs(s)<= system_tolerance) { return(1); } else { return(0) ; }( g7 T) d/ \8 b0 s2 m2 u
& {& b5 W, z# A7 U- E! F
}
; R5 P& K w% |' I/ n _
- P1 ^! [6 C U: ?; W: f
//=============================================================
$ m( f- `3 E! `+ z9 v. {8 g
# M3 }6 e# w1 Q! s9 A% W# t3 }% G' X
double ARCTAN1 (double y, double x )
5 a2 l! e3 ?2 F' |' c7 |3 k, l, Y3 c# m
+ L4 \' O1 y: i: ]" g
//#=============================================================
$ a( u% L; I; C% \+ d! k
. v9 R5 T* P& E: a; Q' E3 j
{) P% C' z+ {' l2 p7 {# I' W
7 o9 I$ `, ~3 X3 q
double ang;
5 w$ q& W, A4 }
+ w7 W0 D: l0 i9 m5 ^! R
if (EQ_is_zero(y)) { y=0; }
( [! A. q# Y$ e/ M0 x! [
4 m( u2 s% G$ a% v$ {# z) j
if (EQ_is_zero(x)) { x=0; }; i* U1 _" z- |! v; y- ~
# A/ s+ x/ {3 f1 {
if (y == 0 && x == 0) { return(0); }1 n: ?3 |! F% ]! i" y j2 V/ r
% k7 K7 j$ N+ {, x) @& s" D
ang=atan2(y,x);1 Y: k8 G$ f* a6 H4 O
2 o6 b9 [- @5 r0 u/ H
if (ang < 0 ) {
! x+ s- |, V, E5 w: s! N& `. W
- c2 H% X/ b+ k3 g, R1 r
return(ang + PI*2);
2 w% `/ G; v2 a8 [6 {
5 l8 M" R% m: C
}
" Z+ ~- V: d% I3 \
6 Y7 B; g7 r$ t6 m
return(ang);
4 L- a3 p: r8 u1 D; z- c
% W& I# U, R$ V. z' r3 d
}3 t' I9 [4 Y0 x5 |' s. }8 G
Y+ k1 p8 m) {) e
//#=============================================================& X! I2 Q5 Q6 l% ?& m: n
2 Z* ~* Z8 `! ~8 w- h! P' @
double ARCTAN2 (double y, double x )& ?7 ~4 ]# W1 M4 n9 a' J
6 X8 n4 p% a$ N- Z, Y4 o8 l f
//#=============================================================% k* p8 Z3 V1 k- [8 ?1 R
; M7 u9 ~+ e/ g) z7 J% M8 b( }
{5 R$ f8 _+ ]8 J- P
, |9 I$ M; e2 _
double ang;
( \. ?1 q* Q q
$ q& \8 i. y) i4 E* T5 y: B
if (EQ_is_zero(y)) {
6 `4 q9 o8 ~3 {. {
( ^/ R% E+ H! x& @9 C8 E
if (x < 0.0) { return (PI); }
: t! C2 n$ B U+ V: R
0 H! [ f3 P& d% c; d' O. Q
return (0.0);
6 ?* `0 W& g, w; w' Q
$ h3 |/ ~0 N* H2 w5 f' a
}
}$ k+ ^' H) \6 ]; i
1 b: [- ^, O7 B4 N' a! N' [
if (EQ_is_zero(x)) {! u2 d& J7 W8 f8 l: c
5 o7 q: c2 k# g, S5 ]: B9 i
if (y < 0.0) { return(PI*1.5); }$ T: `$ M+ @/ f8 L
) U! C& {7 H. Z* }4 z9 t
return(PI*.5);0 p3 e3 G) Q+ v
8 X: q2 q' ^! u5 e' T* A1 \
}9 p+ P* @1 b1 v' H
" \" _/ |! g5 e7 q- u
ang=atan(y/x);
9 f3 Y- ]/ w: E* T" P4 R
+ a$ O; L5 a6 f) _9 y! v
if (x > 0.0 && y < 0.0) { return(ang+PI*2.0); }3 y' a3 b w' u
" V: z: Y. a) S5 T0 k- q+ d
if (x < 0.0 && y < 0.0) { return(ang+PI); }
9 Y* Z3 i$ S$ X
. y0 n; y. V9 a+ z3 e# p
if (x < 0.0 && y > 0.0) { return(ang+PI); }, @0 ?- q# A2 G& r
- P) O- n: Y- E0 n1 V8 y( u
return(ang);' F4 \ z' I+ H) N8 B' F; u
9 A2 T! C( V% _% U: Y, n% Y
}0 h: |3 J% O+ D/ W) Y1 Y
. u ?1 R7 a9 ^3 M% r7 ]
//#=============================================================
' x; l: V0 o3 M1 v
, N+ C& A* ^5 B4 B' z
double CheckConst ( double angle, double constvar )
8 v, n, _6 ]# ^4 @4 k
) t' c2 M5 G! L* T( h9 z% v [! ]
//#=============================================================/ \" L& N a. V; T- S" Y
" \2 V; L4 F' H2 y# p" }
{
0 J; G9 W8 s8 s
( f& \/ T) H: b! R2 g6 E3 P
while (angle < -constvar) { angle+=constvar ; }, p# I0 z. O7 t% M/ y6 W8 z9 e( H
c2 _/ u, p% x! n: W2 a% t+ g
while (angle >= constvar) { angle-=constvar ; }8 p# X+ V' z- N
" s& d" I% g, d& e4 _% A
return (angle) ;& x/ }; h& U. ^+ v) E$ k4 z
5 ~' ] U1 @! }1 M I3 g) o1 R
}# n1 I) I" `/ X
8 `8 Q! |7 _5 @
//#=============================================================" ?5 S" X5 o! r
' m! e; ^& h/ J" b
double Check360 ( double angle )
0 `( Z2 M* m1 S, ?* R
& p% i! o6 F) m1 M4 Q! e
//#=============================================================
3 U, l* D2 f+ A: V
3 e% K' l7 F, O; }1 H/ c
{
3 l% g: f# p! ~5 v
4 D7 ^ |8 p! B F
while (angle < -360.) { angle+=360. ; }1 K3 t1 s) f! u- J
+ p7 S. b5 p& h& z* r6 L
while (angle >= 360.) { angle-=360. ; }2 u- }0 m7 u5 l! V: T
8 g5 ?& E, C3 B$ l8 P
return (angle) ;: u* p Y- z3 ]4 K6 ?/ O
5 O* l+ F! F1 K/ B% d4 d
}/ I7 u1 Z5 R0 { L
; u9 W& J0 G( f6 g6 I: g1 G8 ^
//#=============================================================* d: m: }) r, t, h ?5 o, t4 c
& ]1 c" C( P: C1 t5 ?
double CheckLimit ( double angle, double kin_axis_min_limit, double kin_axis_max_limit )3 [% i( \2 P" l1 `
: p/ R& h( [/ M* y& w" f/ P! V
//#=============================================================( u* s0 V; W- C5 X5 {" B
. O* N# P) m$ ?; J4 D
{
( I& W( T( e& t0 Q
* p4 z/ b9 v/ ^! I4 O1 _3 O& j
while ((angle-kin_axis_min_limit) > 360.) { angle-=360. ; }; m9 Y5 \+ e7 n- d
" u3 |! e4 _2 J
while ((kin_axis_max_limit-angle) <= -360.) { angle+=360. ; }. |' h( }/ L. ]4 i0 Z: J! Y
1 g6 t9 @2 F1 h
return (angle) ;
# k( ?7 X1 R" G# \" L& L' Y+ \2 E
9 l% P! d- J5 i) {# @# S% r! C
}

復制代碼

以下為搖籃5軸計算過程代碼

i=sin(ang_rad[1]); j=0.0; k=cos(ang_rad[1]);6 `7 P" `/ R% r& M$ t
" W5 \ z& _& L- z% P. z
j=0.; B1=0.; B0=0.;! K9 h# ^, t3 U" T& T; n' c
: u0 b4 W* q' B; ~# {
if (EQ_is_ge(i,0.)) {8 m5 K; w8 X; q( R. d$ F
) }. G' _7 q u p$ z- S+ Z: F
if (EQ_is_gt(k,0.)) { B0=acos(k); B1=B0; } else { B0=acos(k); B1=B0; }
: ^% q& e- i! C/ g( I: w
7 }2 i: J: Y$ L9 ^
}
- Y y2 a: ^% }; B6 ~& J
4 Y! N5 I6 t0 p9 w5 B. z1 t, g2 _
if (EQ_is_lt(i,0.)) {
4 [" h" U- m5 R7 ~3 H+ N
5 p5 D" b/ Q) U1 t! i s
if (EQ_is_lt(k,0.)) {
6 B0 m$ y% s7 h' }4 x
. V; r& A1 B, O `$ y5 G, T# c8 t
B0=atan(i/k); B1=B0+PI ;
' S2 k4 x, H- R
9 h; t. H) D; [ `9 E
} else {
8 d* I. h; k# S {" Y" I7 X: }
: I( B6 t1 ^8 R9 Z' |
if (EQ_is_zero(k)) { B0=-PI/2. ; } else { B0=atan(i/k); }6 D I; V0 C& n
2 C4 p; H0 S' L
B1=2.*PI+B0 ;4 I4 K8 f i+ q8 o* j9 [% x
* D- C" l$ [" O7 U6 P
}
, F8 S) _* X8 R) S
8 G2 j: F# [7 ~$ \' c* B1 y. @
}
. Z9 X5 M4 c2 c6 |; E9 _
: ]) ~$ n8 `! O2 |; g$ K9 t
if (EQ_is_ge(B1,0.)) B0=1.; else B0=-1. ;
. R; Q6 j* k6 t, X# s
1 b7 M2 l4 P# n: U3 E
B2=(-1.)*B0*(2*PI-fabs(B1));: {9 Z. ]3 k2 a. _- `! V
4 h) o7 w7 q, C* n3 a4 Z* s X7 {1 i
ang_rad[0]=0.; ang_rad[1]=B1; ang_rad[2]=0.;
8 p k2 w( }6 ]3 H
% L# g6 V; P6 T: S
ang_rad[3]=0.; ang_rad[4]=B2; ang_rad[5]=0.;